Az illesztőprogram struktúrája elsősorban a hardvereket és a szoftvert tartalmazza, az alábbiak szerint:
Hardverszerkezet
A sofőr hardver része általában moduláris architektúrát fogad el, elsősorban a következő modulokat tartalmazza:
IO modul: Felelős a bemeneti és kimenetért, valamint a perifériás eszközökkel való interaktív kommunikációért.
Processor modul: A mag a mikrovezérlő (MCU), például az STM32, az INFINEON stb. A motorvezérlő szoftvert az MCU -ban égetik el, és különféle feladatokat végeznek különféle csapokon keresztül.
Meghajtó modul: A tápegység feszültségét a motorhoz alkalmas áramra konvertálja, általában MOSFET vagy IGBT használatával a gyors váltáshoz.
Érzékelő modul: beleértve a feszültséget, az áramot, a hőmérsékletet, a nyomaték -érzékelőket stb., Az analóg jeleket elektromos jelekké alakítja, és továbbítja azokat az MCU -nak feldolgozás céljából.
Szoftverszerkezet
Az illesztőprogram szoftver része magában foglalja a motorvezérlő algoritmust és a vezérlési módszert:
Motorvezérlő algoritmus:
Tereporientált vezérlés (FOC): A motor forgórész mágneses mezőjének a rögzített tengelyre történő irányításával a motor nyomatéka és fluxusa függetlenül szabályozható. Jó dinamikus teljesítményű és egyensúlyi pontossággal rendelkezik, de a vezérlő algoritmus összetett és magas hardverkövetelményekkel rendelkezik.
Modell prediktív vezérlés (MPC): A motoros állapot előrejelzésével a jövőben az optimális vezérlési jelet kiszámítják. Jó alkalmazkodóképességgel és robusztussággal rendelkezik, de a számítás nagy, és a valós idejű követelmények magas.
Ellenőrző módszer:
Három hurkú vezérlés: beleértve az aktuális hurkot, a sebességhurkot és a pozícióhurokot. Az aktuális hurok a leggyorsabban reagál, és a feszültséghurok közvetlenül irányítja a kapcsolót.
Sebességszabályozás: A bemeneti feszültség vagy áram beállításával a motor sebessége pontosan szabályozható.
Nyomatékvezérlés: Állítsa be a nyomaték kimenetét a motor által a terhelési feltételek szerint.
Irányvezérlés: Az áram irányának megváltoztatásával ellenőrizze a motor forgási irányát.
Konkrét alkalmazási példák
Vegyük példaként a szervo meghajtót. Belső szerkezete magában foglalja az egyenirányító áramkört, a szűrőáramkört, a PWM szabályozási áramkört, a feszültség- és az aktuális beszerzési áramkört, az analóg bemeneti és kimeneti áramkört, a helyzet visszacsatolási áramkört és a nyomaték -visszacsatoló áramkört. Ezek az áramkörök együtt dolgoznak annak biztosítása érdekében, hogy a szervo meghajtó elérje a helyzet, a sebesség és a nyomaték pontos irányítását.
